Om prosjektet
Prosjektoppgaven vår går ut på å løse non-planar 3D-printing med en industriell robot arm som støtter Robodk. Roboten vi bruker er en ur16e. Hovedproblemet vi ønsker å løse med å utvikle dette er; Vi vil printe objekter som vanligvis ville trengt støttestruktur(support) for å printes, uten støttestrukturen. Dette vil være objekter som for eksempel har overheng eller objekter som bøyer seg. Dette er mulig med en 6dof (degrees of freedom) industrirobot fordi den kan rotere printhodet rundt objektet den printer.
Målet er å løse dette ved å lage et program som kontrollerer varmen og feed-speeden til extruderen gjennom arduino og elektronikk. Varme kontrollen til hot-end er en PID kontroller som hele tiden leser av temperaturen og sørger for at den holder seg på riktig temperatur.
Vi må også løse slicing for non-planar printing hvor vi bruker robodk sitt API for å skrive et addon program. Når det kommer til slicing av modellene er det flere metoder å velge mellom, vi har valgt «Model decompostion». Dette går ut på å dele opp objektene i mange segmenter og deretter slicer segmentene med planar slicing. Avgjørelse for å bruke denne metoden var basert på dens egenskaper. Metoden lar oss slice modellen på en måte som bedre støtter non-planar printing og den roterende hot-enden til en 6dof robotarm.
Bilder:
- Robot 3d printer med Eliot og Shahryar i bakgrunn.
- 3. og 4. Robot 3d printer objekter for testing.
Prosjektdeltakere
Christian Bekkevold Johansen
Eliot Lillevold
Baste Andesilic
Shahryar Humayun
Om oppdragsgiveren
Oppdragsgiveren for prosjektet er Høyskolen i Østfold Institutt for Informasjonsteknologi og Kommunikasjon. HiØ tilbyr over 100 studier og har til sammen rundt 7700 studenter fordelt på deres lokaler i Fredrikstad og Halden. Antall ansatte er omtrent 620. Kontaktpersonen for oppdraget er Erik Struijk Holmen som er avdelingsingeniør med ansvar for robotikk- og cps-laberatorium.
Veileder
Haris Jasarevic