JetBalancer Selvbalanserende og Autonom Robot

Om prosjektet

I dette prosjektet er gruppen blitt bedt om å ta utgangspunkt i en JetBot fra Waveshare, med Jetson teknologi fra NVIDA, og videreutvikle denne plattformen i form av en tohjuling med selvbalanserende funksjoner, samtidig som den kjører autonomt. Hovedvekten på prosjektet ligger i den selvbalanserende funksjonaliteten, da det allerede finnes moduler for autonom kjøring, tilgjengelig fra NVIDA. Fra oppdragsgiver er det et ønske om å holde seg til Jetson Nano sitt rammeverk, både for den selvbalanserende og den autonome funksjonen.

Det vil være en del av prosjektoppgaven å få JetBalancer til å kjøre langs en bane hvor den bruker autonom kjøring og selvbalanserende funksjoner for å unngå hindringer og samtidig holde seg oppe. Selvbalansering oppnås ved å benytte kontrollteori til å lage en PID-kontroller som kan balansere en invertert pendel. Autonom kjøring baserer seg på maskinlæring og bildegjenkjenning. 

Ved gjennomføringen av prosjektet er gruppen blitt bedt om å beholde Jetson Nano sitt rammeverk, men alt annet kan byttes ut, innenfor visse rammer. Gruppen ser for seg at det er nødvendig å designe et nytt karosseri, nye hjul, legge til sensorer, og eventuelt benytte andre motorer.

Vis bildeoversikt Lukk

1/4

• 
• 
• 
• 

Bilder:

1. Bildet illustrerer JetBot som gruppen fikk utlevert ved prosjektstart, og er utgangspunktet som gruppen hadde.
2. Bildet illustrerer JetBot med de første justeringene som ble gjort. Justeringer inkluderer nye hjul, montering av IMU m/holder, og en vektfordeler.
3. Bildet illustrerer utseende på JetBalancer per 30.03.2023. På bildet ser vi side på JetBalancer.
4. Bildet illustrerer innsiden av JetBalancer. Her ser vi kontrollbordet, IMU-chip, og motorene.

Prosjektdeltakere

Torstein Budsberg
Marte Hatlevold
Sindre Valle Kopperud
Robin Alexander Kaastrup

Om oppdragsgiveren

Høgskolen i Østfold (HIØ), institutt for informasjonsteknologi og kommunikasjon (IIK), instituttet er et av tre ved fakultetet for informasjonsteknologi, ingeniørfag, og økonomi. Ved instituttet er det omtrent 55 ansatte, 1000 studenter og 15 stipendiater. Høgskolens avdeling i Halden er lokalisert på Remmen.

Oppdraget er knyttet til høgskolens MakerSpace. MakerSpace er en elektronikk- og fabrikasjonslab ved HIØ og ble startet som et prosjekt ved IIK. Gjennom semesteret er området fritt tilgjengelig for studenter og ansatte ved IIK, og i enkelte perioder vil det være tilgjengelig for alle studenter og ansatte. MakerSpace holder en rekke kurs ved flere anledninger gjennom året og under studentenes sommerferie tilbyr de en sommerskole for barn og ungdom.

Veileder

Erling Petter Strand, Høgskolen i Østfold.